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Robotique


Ralliement d’une cible dans un environnement parsemé d’obstacles par un drone terrestre expérimental « pioneer 3AT » (activmedia robotics)

Ce projet a vu le jour dans les laboratoires de recherche de la Direction Générale de l’Armement dans le cadre d’un contrat de recherche avec des chercheurs et ingénieurs de VIMADES. Le problème consistait à piloter un robot dans un environnement accidenté et parsemé d’obstacles pour atteindre une cible. Les mouvements du robot sont déterminés par sa vitesse et la direction des roues. Les algorithmes de viabilité procurent toutes les possibilités de rallier une cible en temps fini (et même, en temps minimal) tout en évitant les obstacles.

Le logiciel embarqué PILOT de VIMADES, associé aux cartes numérisées de la cible et des obstacles obtenues par des capteurs, calcule :
- la carte de toutes les positions à partir desquelles il est possible de rallier la cible en temps fini tout en évitant les obstacles
- le feedback qui permet de piloter le véhicule pour qu’il atteigne la cible de façon garantie en fonction de la position et de la vitesse du véhicule à chaque instant.

Atteindre une cible sans obstacles sur le parcours ou éviter des obstacles sans avoir la garantie d’atteindre cette cible sont des problèmes pour lesquels diverses solutions ont déjà été apportées. Le logiciel PILOT de VIMADES est cependant l’unique logiciel de navigation autonome pilotant un véhicule dans un environnement parsemé d’obstacles pour atteindre une cible en temps fini et de façon garantie .

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Le robot se dirige vers sa cible. Le robot doit rester sur la route où se trouve un obstacle. Le robot n’a pas de capteurs pour visualiser la route, l’obstacle et sa cible. Il a seulement un odomètre et sa position est captée par GPS. Les mesures données par le GPS (en pointillé sur le schéma) ne sont pas exactes, elles indiquent également des positions en dehors de la route. Ces erreurs sont automatiquement corrigées par le logiciel PILOT. Le schéma présente également l’itinéraire calculé par simulation (en vert) qui coïncide avec la trajectoire réelle.

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